Rafael Mendes nasceu em 3 de novembro de 1989, em Salvador, Bahia. Faixa preta de Ramon Lemos pela Atos Jiu-Jitsu, é, ao lado do irmão Guilherme Mendes, uma das figuras centrais do peso pena moderno. Estreou na faixa preta em 2008 e na temporada seguinte já era ouro no ADCC -66kg, com 19 anos, num marco precoce que projetou os irmãos Mendes ao centro do esporte ao longo de toda a década seguinte.
No Mundial da IBJJF acumulou cinco títulos faixa preta na pena (2010, 2011, 2012, 2014 e 2015), além de prata em 2013, em uma das sequências mais dominantes do peso na história. No ADCC venceu o ouro no -66kg em 2009 e 2011, com prata em 2013 quando perdeu para Rubens Cobrinha em uma das finais mais comentadas da década. No Pan IBJJF foi campeão múltiplas vezes, assim como no World Pro Abu Dhabi e no Europeu IBJJF, mantendo praticamente toda temporada com pelo menos um título major. Seu jogo era marcado por guarda de berimbolo agressiva, raspagens infinitas pelo de la riva inverso e ataques de costas com mata-leão, padrão técnico que ele ajudou a popularizar mundialmente junto com Mansher Khera e o irmão.
Aposentou-se da elite competitiva em meados da década de 2010 e se mudou para San Diego, onde se tornou faixa preta de instrução na Atos Jiu-Jitsu HQ, gerindo a academia ao lado do irmão. Hoje treina campeões mundiais e mantém presença ativa em seminários globais. Sua linhagem técnica, conhecida como "estilo Mendes Bros", segue sendo referência para qualquer competidor de peso leve interessado em maximizar a guarda como ferramenta ofensiva.